从RDT-1B到Liber-0，清华基模研究进展

清华团队将基模模型从 RDT-1B 发展到 Liber-0，RDT-1B 首次结合大规模多机器人数据预训练与 Diffusion Transformer，Liber-0 未见具体参数与性能数据。